カルマ（karma）は、行いを意味する言葉だ。行いは、選択から始まる。「するか、しないか、別の方法をするか」という自由意志を使った選択から始まる。
自由意志を使った選択が、ダルマ（調和・秩序）に沿った行いであればプンニャ（徳）がたまり、ダルマに反する行いであればパーパ（不調和）がたまる。プンニャがたまることにより、快適な結果がベストなタイミングで実り、パーパがたまることにより、不快な結果が実るとされる。
行いは結果を生み出す原因となる。結果があるということは原因があり、原因があるということは必ず結果に繋がる。
行いは、思考・言葉・行動の三つのレベルで行われ、どれも結果に必ず繋がる。ダルマを選ぶ行いは、人間にとってすべき行いだ。アヒムサー（非暴力・不殺生）や、貢献、祈り、思いやり、清浄などが、ダルマな行いで、「すべきことをして、すべきでないことはしない。」というのが人間としての強さとされる。
ダルマを選び、行いをするためには、人間としての成熟がなければ選ぶことができない。嫉妬、妄想、傲慢、不安、不満などにより、ダルマを選ぶことよりも、私利私欲を選んでしまう。アルタ・カーマ（安全・安心）を得るためにアダルマ（不調和）を選んでしまうことは、人間としての成熟途中や心の弱さや無知によるものだ。
カルマは意志を使った行いで、怒りや悲しみなどは反射なので、避けることができず、カルマではない。怒りからの行動は、自由意志を使ったカルマになるので、行動を選ぶことができる。怒りが起きた後に、その場から離れるか、物に当たるか、反抗して攻撃するか、など選ぶことはできる。ヨーガの練習は感情に自分の主導権を奪われないようにする実践だ。
成熟したヨーギーはダルマを選ぶことが幸せになり、自然にダルマを選んだ行いをすることができる。ダルマを自然に選べるように、自分を統括して自分自身のマネージャーになることがヨーガの練習だ。
